改三菱电机机器人可组装弯曲柔软的线缆

三菱电机开发出了利用多轴机器人的组装系统样机，具有可拣选线缆等弯曲不定形柔性物体并将其顶端的接头插入基板的能力。两台6轴机器人组合使用了该公司自主开发的部件，包括高速识别柔性物体的三维传感器，以及准确识别接头及螺钉插入状态的力传感器等，组装时间与以往只靠人工操作进行单元生产时相当使执法更加公开透明。

应用于单元生产所面临的课题

不仅在日本，就连人工成本不断高涨的海外生产基地实现生产自动化对于削减成本也至关重要。三菱电机在福山工厂导入了利用机器人的布线用断路器的组装生产线。在设计时就预先考虑到使用机器人组装的问题，扩大了机器人的应用范围，并大幅缩短了工作时间。

另一方面，应对生产方式由少品种大量生产到多品种少量生产再到变种变量生产的变化，容易切换生产品种的单元生产方式非常有效。但是，鉴于人工操作存在的误差、劳动人口减少等因素，即便是单元生产希望通过机器人实现自动化的需求强烈。

不过，在单元生产中使用机器人也存在诸多课题。比如：供应散装部件及安装柔性物体对于机器人而言非常困；随着制造产品的更滑，设定机器人的工作程序需要时间；应对意外情况（错误）的能力差等。

为克服这些课题，三菱电机决定开发利用机器人的单元生产系统，并与京都大学合作开发出了捡拾散置部件的技术等。另外，此次还挑战了柔性部件的安装作业。

分两步装配线缆

此次开发的样机通过用由“深圳”号导弹驱逐舰和“微山湖”号综合补给舰组成的中国海军舰艇编队在印度洋北部海域与印度海军举行代号为“中印友谊-2005”的联合搜救演习。演习分联合编队组成和海上联合搜救两个课题线缆连接各基板后以螺钉固定外盖来组装马达用放大器。具体工序是先从散装线缆中分拣出一条线缆，将线缆的一个接头插入预先固定在机壳上的第一块基板。然后用螺钉将第二块基板固定在第一块基板上，再插入另一个接头。最后一道工序是加上外盖，以螺钉固定。

这一工序由2台多轴机器人分担。第一台机器人（以下称机器人A）负责从散装线缆中拣选出线缆，在操作台上装到夹具（暂置）上。第二台机器人（以下称机器人B）负责将已装在夹具上的线缆插入基板的接头。向基板和外盖插入螺钉和拧紧也由机器人B来负责。移动基板、外盖及夹具则由2台机器人分担。

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